state (l t b d):
250 1 0 0

start (x a y b):
 47.5000  0 43.5000  0

steps (x a y b):
 49.0000  1 43.0000  1
 44.0000  0 39.0000  0
 33.9930  0 34.9970 -1
 28.6660  0 35.0010 -1
 25.2000  0 40.2000  0
 18.0000 -1 39.0000 -1
 25.2000  0 40.2000  0
 28.6680  0 34.9980 -1
 35.3330  0 35.0000 -1
 38.0010  0 39.0000  0
 37.9990 -1 41.0000  0
 38.0000  1 49.0000  1
 33.0030  0 48.9990  0
 27.0000  0 51.0000  0
 20.3330  0 51.0000 -1
 15.0000  0 55.0000  0
 11.0000  0 63.0000  0
  9.0000  0 63.0000  0
  9.0000 -1 59.0000 -1
  9.0000  0 63.0000  0
 21.0000 -1 63.0000 -1
 49.9240  0 70.2310  0
 72.6990  0 67.6990  0
 74.2730  0 69.2730  0
 72.0030  0 83.0520  0
 39.0000  0 90.0000 -1
 30.0000  0 87.0000 -1
 24.0000  0 87.0000 -1
 23.0000  0 89.0000  0
 18.0000  0 89.0000 -1
 10.0000  0 89.0000  1
  2.0000  0 89.0000 -1
  2.0000 -1 89.0000  1
  2.0000  0 89.0000 -1
 10.0000  0 89.0000  1
 18.0000  0 89.0000 -1
 23.0000  0 89.0000  0
 24.0000  0 87.0000 -1
 30.0000  0 87.0000 -1
 36.6210  0 89.2070  0
 58.0000  0 86.0000  0
 86.0000  0 76.0000  0
 94.1670  0 68.9990  0
107.0000  1 69.0000  1
104.0000 -1 66.0000  0
104.0000 -1 52.0000  0
106.0000  0 50.0000  0
106.0000  1 40.0000 -1
106.0000  0 50.0000  0
104.0000 -1 52.0000 -1
104.0000  1 56.0000 -1
103.9990  0 65.9990  0
107.2500  0 69.2500  0
105.9550  0 73.1340  0
104.8600  0 79.8600  0
109.0010  0 84.0010  0
119.0010  0 84.0000 -1
109.0160  0 84.0020  0
100.9920  0 82.9990  0
 73.0000 -1 83.0000  1
 74.0590  0 69.2360  0
 72.8830  0 64.5320  0
 71.0000  0 52.0000  0
 70.0000 -1 51.0000  1
 70.0000  0 49.0000  0
 69.9990  0 18.0000 -1
 74.5020  0 14.9990  0
 99.5000  0  5.0000 -1
127.0000  0  5.0000 -1
129.0010  0  7.0010  0
128.9970  0 22.9940  0
142.0030  0 49.0060  0
143.5000  0 61.0000  0
141.0000  1 71.0000  1
137.0000  0 69.0000  0
130.0000  1 63.0000 -1
104.0000 -1 56.0000  1
100.9350  1 46.8050 -1
109.6250 -1 19.0000 -1
113.2500  0 19.0000 -1
115.0000 -1 26.0000  1